Wiemy z historii języka polskiego, że słowo wolontariusz zaczerpnęliśmy z języka łacińskiego i pierwotnie mieściło się w kręgu terminologii wojskowej. W czasach bardziej nam współczesnych wyraz ten nazywał osobę bezinteresownie pomagającą w szpitalu.

O śladach bezinteresownej działalności społecznej w polskiej tradycji w 1862 roku w liście do Michaliny z Dziekańskich Cyprian Kamil Norwid napisał: (…) społeczność polska – społeczność narodu, który, nie zaprzeczam, iż o tyle jako patriotyzm wielki jest, o ile jako społeczeństwo żaden. (…) Wszystko to, czego nie od patriotyzmu, czego nie od narodowego, ale od społecznego uczucia wymaga się, to jest tak początkujące, małe i prawie nikczemne, że strach wspominać o tym.

Norwid nie dożył niestety najlepszego okresu polskiego ruchu społecznikowskiego, który trwał jeszcze kilka lat po zakończeniu II wojny światowej. Potem aparat komunistyczny zaczął traktować pracę społeczną jako gest lojalności wobec siebie. W latach 1989 – 1996 przyszedł czas stagnacji. W roku 1996 Fundacja BORIS wydała Roczniak poświęcony w całości wolontariatowi. Zawierał on m.in. prawdopodobnie pierwszą analizę prawną stosunków między wolontariuszem a organizacją. Wtedy też powstał pierwszy wzór umowy zlecenia pracy wolontarystycznej. Następnym krokiem było opracowanie Programu kompleksowego ubezpieczenia organizacji pozarządowych. W roku 2000 pojawiły się pierwsze zapisy o wolontariacie w aktach prawnych, a wśród nich rozporządzenie Ministra Pracy i Polityki Społecznej, regulujące zasady pracy wolontariuszy w placówkach opiekuńczo-wychowawczych (Dz. U. Nr 80, poz. 900). Tym sposobem zalegalizowano w naszym kraju wolontariat. 2 lata później Minister Edukacji Narodowej i Sportu wydał rozporządzenie w sprawie szczegółowych zasad działania publicznych poradni psychologiczno-pedagogicznych w tym publicznych poradni specjalistycznych (Dz. U. 2003 Nr 5, poz. 46). Określało ono warunki angażowania wolontariuszy przez te poradnie.
Od 29 czerwca 2003 roku obowiązuje w Polsce odrębna ustawa kodyfikująca zagadnienie wolontariatu - Ustawa o działalności pożytku publicznego i o wolontariacie.

Ogłoszenie przez ONZ roku 2001 Światowym Rokiem Wolontariatu przyczyniło się do aktywizacji działań w tej dziedzinie. Doktor Marcin Krajewski z Uniwersytetu Warszawskiego na zlecenie Fundacji im. Stefana Batorego przeprowadził analizę prawną istniejących przepisów, mogących mieć związek z wolontariatem.